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SHR Series 是采用具有高阻尼特性的 HNBR 减震橡胶的高性能联轴器。

该系列专为伺服系统设计，可实现更高的增益（Gain）设置，从而同时提升系统的响应性能与稳定性。

尤其适用于以下高精度、低震动应用环境：

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✔️ 半导体制造设备

✔️ SMT 设备

✔️ 直角坐标机器人

✔️ UVW 平台

✔️ 高精度自动化设备

SHR Series 采用零背隙结构，可提供优异的定位精度和重复定位精度。

同时，凭借较高的容许扭矩和优异的扭转刚性，实现出色的响应性能。

HNBR 减震橡胶能够有效吸收震动与轴的不对中误差，有助于延长设备使用寿命并降低噪音。

适用于对精密控制要求较高的伺服电机和步进电机驱动系统，可广泛应用于自动化设备、精密输送装置、FA 设备等各种工业领域。

▶  允许扭矩对比

此外，与相同外径的 SD Series 相比，SHR Series 可提供更高的容许扭矩，因此能够在相同安装空间内传递更大的扭矩，或实现更加紧凑的机构设计。

✅ 提升伺服系统性能的核心部件

伺服系统的性能，不仅受电机和驱动器影响，连接电机和机械机构的联轴器特性也会带来很大影响。

联轴器是直接影响震动、噪音、响应性能及重复定位精度等指标的核心部件。

SHR Series 正是为提升上述性能而开发的高性能防震橡胶联轴器。

✅ 为什么高性能减震如此重要？

伺服电机的增益（Gain）是决定系统对指令响应性能的重要控制参数。

提高增益可以提升响应速度，但在使用普通联轴器时，可能会出现以下问题：

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• Hunting （反复震荡/低速爬行）：在目标位置附近反复震荡的现象

• Resonance （共震）：在特定频率下震动被显著放大的现象

• Oscillation（震荡）及噪音增大：由于系统趋于不稳定而产生持续震动和噪音的现象

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SHR Series 凭借 HNBR 减振橡胶优异的阻尼特性和较高的动态刚性，能够有效抑制上述现象。

最终，在较高增益条件下，依然能维持稳定的控制性能，并同时实现响应性能提升与噪音降低。

在本页面我们将通过实际性能测试结果，对 SHR Series 的性能进行验证。

● 本测试使用成一机工自有的伺服动态特性测试设备进行。

🔍 测试对象

• SHR-27C (高性能防震橡胶联轴器)

• SDWA-26C (膜片联轴器)

🔍 评价项目

• 产生震动及噪音时的临界增益

• 重复定位精度

• 稳定时间（Settling Time）

• 超调量（Overshoot）

• 瞬态响应（Transient Response）

▶️ 测试 ①：震动·噪音发生增益比较

✅ 测试方法

初始增益通过一键调谐功能进行设置，然后应用 Auto Tuning（自动调谐）再开展测试。

1. 初始增益设置

• 通过一键调谐功能进行参数设置

• 在 200 mm 基准位置，以 ±50 mm 区间往复运行 5 次

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2. 驱动增益重新设置

• 应用自动调谐功能

• 转速：3,000 rpm

• 加减速时间：100 ms

• Dwell（停留时间）：0.2 s

• 在 150～250 mm 区间重复移动

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3. 测量条件

• 从 50 mm 基准点开始，以 10 mm 为间隔逐步降低位置（50 → 40 → 30 → 20 → 10 → 0）移动，检测是否发生震动与噪音

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➡ 当发生震动或噪音时，将增益值以 -1 或 -2 为单位向下调整后重新测量，重复测试直至不再发生震动及噪音后结束。

➡ 当未发生震动及噪音时，将增益值以 +1 或 +2 为单位向上调整，并以相同方式重新测量。

✅ 测试结果

•  SHR-27C : 在 Gain 33 时发生震动及噪音

•  SDWA-26C : 在 Gain 26 时发生震动及噪音

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※ 将噪音开始明显增加的时点判断为起震发生点。（轻微噪音短暂出现后自行消失的情况除外）

➡ 测试结果确认，SHR Series 与 SD Series 相比，可在高约 7 个增益等级的条件下，能够保持稳定运行。

▶️ 测试 ②：重复定位精度比较

✅ 测试方法

1. 伺服设置条件

• 驱动增益：25（膜片联轴器未发生震动及噪音时的增益值）

• 转速：3,000 rpm

• 加减速时间：100 ms

• Dwell（停留时间）：1

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2. 重复定位精度测量条件

• 单方向测量

• 每隔 50 mm 测量重复定位精度（0 → 50 → 100 → 150 → 200 → 250 → 300 → 350）

• 重复次数：7 次

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3. 激光测距仪设置

• 制造商及产品名称：RENISHAW XL-80（雷尼绍激光干涉仪）

• 公差：0.05 mm

• 稳定时间：0.1 s

• 稳定范围：0.01 mm

• 超调量允许标准：0.1 mm

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4. 激光测距仪设置

• 采用 RENISHAW 公司的重复精度分析标准

• 对执行器的重复定位精度进行评价

➡ SHR-27C 虽采用防震橡胶结构，但重复定位精度并未降低，与膜片式联轴器保持同等水平。

▶️ 测试 ③：稳定时间·超调量·瞬态响应比较

✅ 测试方法

1. 驱动增益设置

※ 基准：不产生震动及噪音的最大增益值

• SHR-27C : Gain 32

• SDWA-26C : Gain 25

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2. 伺服设置条件

• 转速 : 3,000 rpm

• 加减速时间 : 50 ms

• 移动距离 : 100 mm

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3. 测量及控制条件

• 激光测距仪设置：按照上方图片中的条件进行设置

• In-Position 条件：移动指令结束后，实际位置保持在设定的 Pulse 范围内

• 稳定时间定义：从移动指令结束时刻起，直到完全进入 In-Position 状态完成为止的时间

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4. 激光测距仪设置

• 采用 RENISHAW 公司的重复精度分析标准

• 对执行器的重复定位精度进行评估

4. 评价项目

综合对比评估以下三项指标：

SHR-27C

SDWA-26C